埃及研究人员提出自主水面艇组合导航控制方法

发布日期： 2021-07-28 来源：漆远韬 蓝海星智库 访问量：

埃及亚历山大大学、阿拉伯科学技术和海运学院共同提出一种GPS/多普勒测速仪（DVL）/微惯性导航（MEMS-INS）组合导航控制方法，显著提高自主水面艇的导航控制精度。

目前，自主水面艇大多采用GPS/惯性组合导航，但在GPS信号受到干扰或丢失时，导航精度下降严重。为此，研究人员提出组合使用GPS、DVL、MEMS-INS的导航控制方法。该方法使用具备GPS、DVL和MEMS-INS的移动设备作导航系统；控制系统由超声波传感器、树莓派微型控制器和电子罗盘传感器组成。超声波传感器负责探测自主水面艇行进路径上的障碍物，微型控制器和电子罗盘用于控制水面艇避障。采用组合滤波器对GPS和DVL的测量结果进行自适应数据共享因子滤波，以降低噪声、提高导航控制精度。实验结果表明，该方法在GPS信号部分受到干扰或缺失时，能有效控制自主水面艇准确达到指定地点，从基站到指定地点的导航误差为0.749米，返回基站的误差为0.823米。

这种导航控制方法提升了自主水面艇在GPS信号缺失时的导航控制精度，成本低、尺寸小，有望广泛应用在无人水面装备中。

（蓝海星：漆远韬）

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